藍色小車駛進“清華園”的道路,，判斷最近的路徑,，繞過層層路障，加速,，減速,，到達終點；另一輛小車出發(fā),，在草坪卡住,，又被一棵樹絆倒,，旁邊此起彼伏驚呼的聲音……
這是今春“Momenta杯”第十三屆清華大學智能車競賽的決賽現(xiàn)場,。參賽隊員大多是來自大一大二的本科生，他們懷著強烈的工程實踐的興趣,，把探索能力和理論知識結合起來,，在課余時間與隊友們合作完成了智能車作品的搭建。智能車在接收起點和終點信號后，需要完成路徑規(guī)劃,，利用車載傳感器進行環(huán)境感知,，控制舵機轉動并行駛至終點。賽程完成時間決定排名,。
清華大學工程物理系學生科學與技術協(xié)會（簡稱“學生科協(xié)”）是這次的主辦方,。他們親手一點點搭起了賽道沙盤，呈現(xiàn)清華校園景觀,，將校內知名的建筑如大禮堂,、人文社科圖書館、主樓等,，逐一復現(xiàn)到了賽道上,。沙盤上不只有建筑的模型，也加入了掩映的綠樹和草坪,。
以清華園為景觀設置賽道,，在提升了觀賽者視覺享受的同時，也加大了對參賽隊員的挑戰(zhàn),。賽道上可以被智能車識別的道路標識是離散分布的紅點,；賽道周圍花花綠綠的裝飾景物會對小車造成視覺干擾。另外,，每條道路都是單行道,，而且都只能勉強通過一輛車模，小車在路徑規(guī)劃時要面臨的困難也多了一些不確定性,。
工物系學生科協(xié)向同學們傳達了“低門檻,、高收益”的比賽宗旨，吸引了許多低年級本科參賽者,。為了營造在比賽中學習的氛圍,，組委會在賽前組織了4次以視覺識別、代碼優(yōu)化等為主題的集體培訓講座,。
同樣是出于降低門檻和規(guī)范賽制的考慮,，選手們使用的車模由組委會統(tǒng)一配備。車模的構造經過了科協(xié)同學的認真規(guī)劃——底盤屬于四輪獨立驅動,，每個車輪都是由帶有減速齒輪箱的小型直流電機驅動,，這樣控制比較方便，轉彎比較靈活,，適合在狹窄賽道上行進,。
為了保證賽程的監(jiān)督，科協(xié)的同學們在巨大的清華沙盤上方安裝了四個攝像頭,，經過視角校正和拼接,，形成統(tǒng)一的沙盤圖像,，使用圖像處理系統(tǒng)跟蹤車模在賽道上的位置，從而判斷車模運行軌跡,、時間,。
進入決賽的6支隊伍經過三輪多場的角逐，分出了一二三等獎,。獲得一等獎的隊伍是“不飆車幼兒園隊”,，成員們分別來自工物、精儀,、數(shù)學,、電機、能動5個不同的院系,。隊長潘曉凡是工程物理系大二年級學生,，他認為不斷的調試是團隊獲勝的關鍵因素：“轉彎的持續(xù)時間、轉彎時兩側車輪的電壓都是讓小車順利轉彎的重要參數(shù),。我們從比賽開始前三天就開始不斷調整,，一直到比賽前半個小時還在做最后的調試。”
在這次比賽中,，甚至連自動計時系統(tǒng)都是學生們自己開發(fā)的,。偶遇平臺運行不暢時，大家就暫停比賽進行調試,。這樣的過程,，在全國大學生智能汽車競賽秘書處主任兼技術組組長、清華大學自動化系副教授卓晴眼中是非常有意義的,。受邀見證比賽全程的卓晴認為,，比賽的意義不在于表面上的流暢和熱鬧，而應著眼于在課程之外培養(yǎng)同學們對工程學科的志趣,，發(fā)現(xiàn)自己的潛質,，甚至為未來的科研找準方向。工物系學生科協(xié)主席楊芊葉也認為,，比賽的目的之一就是找到對智能車和科創(chuàng)活動感興趣的同學,，同時為國家級比賽提供后備力量。
