清華新聞網(wǎng)6月16日電 在近日舉行的2020年機器人與自動化國際會議（International Conference on Robotics and Automation，簡稱ICRA）上，清華大學(xué)航天航空學(xué)院助理教授眭亞楠與美國加州理工學(xué)院的合作者發(fā)表了題為“基于偏好反饋的外骨骼步態(tài)優(yōu)化學(xué)習(xí)”（Preference-Based Learning for Exoskeleton Gait Optimization）的研究論文，獲得大會唯一最佳論文獎，并同時獲得最佳人機交互論文獎。
ICRA是機器人和人工智能領(lǐng)域最重要的國際會議之一。這是加州理工學(xué)院和清華大學(xué)首次獲得ICRA最佳論文獎。
本文在眭亞楠等人前期工作的基礎(chǔ)上構(gòu)建了一種交互式的機器學(xué)習(xí)方法，可以根據(jù)使用者的偏好和建議來優(yōu)化外骨骼機器人的步態(tài)動作。文章提出了一個新穎且靈活的機器學(xué)習(xí)框架，并在真實外骨骼機器人系統(tǒng)中進行了細(xì)致的實驗驗證。該方法在人機交互和康復(fù)醫(yī)療方面具有廣泛的應(yīng)用空間。
會議公布最佳論文獎和最佳人機交互論文獎
基于偏好反饋的優(yōu)化方法應(yīng)用于外骨骼機器人控制
基于偏好反饋的機器學(xué)習(xí)方法利用非量化的反饋信息進行優(yōu)化，本工作是將偏好學(xué)習(xí)方法應(yīng)用于外骨骼機器人步態(tài)優(yōu)化的全新嘗試。在外骨骼控制中將人的偏好反饋納入步態(tài)優(yōu)化，是實現(xiàn)舒適個性化調(diào)節(jié)的有效方法。文章在提出新算法的基礎(chǔ)上，進行模擬實驗并由人類受試者實驗驗證，做出了機器學(xué)習(xí)方法和機器人實驗兩方面貢獻。該工作提升了人機交互效率，癱瘓等運動障礙患者的康復(fù)治療有望從中受益。
人物介紹：
眭亞楠（YananSui.com），2010年本科畢業(yè)于清華大學(xué)，2016年博士畢業(yè)于美國加州理工學(xué)院，后在加州理工學(xué)院和斯坦福大學(xué)進行博士后研究。2019年受聘清華大學(xué)航天航空學(xué)院助理教授，神經(jīng)調(diào)控技術(shù)國家工程實驗室成員。主要從事機器學(xué)習(xí)、神經(jīng)工程、機器人學(xué)基礎(chǔ)研究和醫(yī)學(xué)人工智能應(yīng)用研究。
獲獎鏈接：
https://www.icra2020.org/program/conference-awards
論文公開鏈接：
https://arxiv.org/abs/1909.12316
供稿：航院
編輯：李華山
審核：程曦
