清華新聞網(wǎng)6月28日電 近日，由IEEE機(jī)器人與自動(dòng)化協(xié)會(huì)主辦的2024 IEEE機(jī)器人與自動(dòng)化國際會(huì)議（ICRA）在日本橫濱舉行。在備受矚目的機(jī)器人操作比賽中，清華大學(xué)計(jì)算機(jī)系孫富春教授指導(dǎo)的清華3C聯(lián)隊(duì)（Tsinghua 3C United Team）和青春致勝（Youth2Real）團(tuán)隊(duì)脫穎而出，分別獲得了機(jī)器人抓取與操作-制造裝配賽道（Manufacturing Track: MT）和機(jī)器人虛實(shí)遷移-AgileX 賽道（AgileX Sim2Real: AXS）冠軍。
孫富春（中）與清華3C聯(lián)隊(duì)合影
在制造裝配賽道上，清華3C聯(lián)隊(duì)（成員包括周懷東、劉文濤、郭佳輝、侯甲興、吳澤銳）針對(duì)裝配任務(wù)構(gòu)建了一套面向精細(xì)化裝配的操作技能知識(shí)庫，通過基于知識(shí)的推理，智能體能夠自主適應(yīng)不同種類的多任務(wù)裝配操作。比賽中，他們憑借該策略成功完成了包括螺釘螺母的自動(dòng)裝配與拆卸、異型零件的插孔與拆卸、帶輪的裝配與拆卸、線纜抓取與插拔等多項(xiàng)任務(wù)，展現(xiàn)出了機(jī)器人精細(xì)化的操作技能。
孫富春（左三）與青春致勝團(tuán)隊(duì)合影
在Sim2Real AXS賽道上，青春致勝團(tuán)隊(duì)（成員包括容永豐、范喆恒、孟令達(dá)、謝云飛和吳澤銳）采用基于知識(shí)推理的操作技能虛實(shí)一體策略，通過操作技能序列推理、3D點(diǎn)云精確感知等多種先進(jìn)技術(shù)，有效克服了真實(shí)世界中的導(dǎo)航定位精度誤差、感知信息欠缺等挑戰(zhàn)。在比賽中，青春致勝團(tuán)隊(duì)成功將虛擬環(huán)境中學(xué)習(xí)到的操作技能遷移到真實(shí)機(jī)器人上，實(shí)現(xiàn)了從仿真到真實(shí)的無縫銜接，展現(xiàn)了機(jī)器人出色的操作技能和遷移能力。
ICRA作為機(jī)器人領(lǐng)域內(nèi)最具影響力的國際會(huì)議之一，每年都吸引著全球頂尖的機(jī)器人研究團(tuán)隊(duì)和機(jī)器人公司參與。
供稿：計(jì)算機(jī)系
編輯：李華山
審核：郭玲
